\documentclass{article}
\usepackage{ifthen}
\usepackage{epsfig}
\usepackage[utf8]{inputenc}
\usepackage{newunicodechar}
  \newunicodechar{⁻}{${}^{-}$}% Superscript minus
  \newunicodechar{²}{${}^{2}$}% Superscript two
  \newunicodechar{³}{${}^{3}$}% Superscript three

\pagestyle{empty}
\begin{document}
$output = input1 \cup input2$
\pagebreak

$ output = input1 \cap input2 $
\pagebreak

$ c, \mathbf{R}, $
\pagebreak

$ \mathbf{t} $
\pagebreak

\begin{align*} \frac{1}{n} \sum_{i=1}^n \vert\vert y_i - (c\mathbf{R}x_i + \mathbf{t}) \vert\vert_2^2 \end{align*}
\pagebreak

$ \Sigma_{\mathbf{x}\mathbf{y}} \in \mathbb{R}^{d \times d} $
\pagebreak

$ \mathbf{x} $
\pagebreak

$ \mathbf{y} $
\pagebreak

$d$
\pagebreak

$O(d^3)$
\pagebreak

$O(dm)$
\pagebreak

$d \times m$
\pagebreak

$ \mathbf{x} = \left( x_1, \hdots, x_n \right) $
\pagebreak

$ \mathbf{y} = \left( y_1, \hdots, y_n \right) $
\pagebreak

$ c=1 $
\pagebreak

\begin{align*} T = \begin{bmatrix} c\mathbf{R} & \mathbf{t} \\ \mathbf{0} & 1 \end{bmatrix} \end{align*}
\pagebreak

$\pi / 2.0$
\pagebreak

\[ \lambda_0 / (\lambda_0 + \lambda_1 + \lambda_2) \]
\pagebreak

$ \mu \pm \sigma \cdot std\_mul $
\pagebreak

\[ \mu \pm \sigma \cdot std\_mul \]
\pagebreak

$ \mu $
\pagebreak

$ \sigma $
\pagebreak

$ x $
\pagebreak

$ \vec{p} $
\pagebreak

$ p $
\pagebreak

$ \delta \vec{p} $
\pagebreak

$ \alpha_0 $
\pagebreak

$ \alpha_max $
\pagebreak

$ \alpha_min $
\pagebreak

$ f(x + \alpha p) $
\pagebreak

$ score $
\pagebreak

$ f'(x + \alpha p) $
\pagebreak

$ \vec{g} $
\pagebreak

$ f''(x + \alpha p) $
\pagebreak

$ H $
\pagebreak

$ X $
\pagebreak

$ T(\vec{p},\vec{x}) $
\pagebreak

$ I $
\pagebreak

$ \psi(\alpha_k) \leq 0 $
\pagebreak

$ \phi'(\alpha_k) \geq 0 $
\pagebreak

$ \alpha_l $
\pagebreak

$ f_l $
\pagebreak

$ \psi(\alpha_l) $
\pagebreak

$ \phi(\alpha_l) $
\pagebreak

$ g_l $
\pagebreak

$ \psi'(\alpha_l) $
\pagebreak

$ \phi'(\alpha_l) $
\pagebreak

$ \alpha_u $
\pagebreak

$ f_u $
\pagebreak

$ \psi(\alpha_u) $
\pagebreak

$ \phi(\alpha_u) $
\pagebreak

$ g_u $
\pagebreak

$ \psi'(\alpha_u) $
\pagebreak

$ \phi'(\alpha_u) $
\pagebreak

$ \alpha_t $
\pagebreak

$ f_t $
\pagebreak

$ \psi(\alpha_t) $
\pagebreak

$ \phi(\alpha_t) $
\pagebreak

$ g_t $
\pagebreak

$ \psi'(\alpha_t) $
\pagebreak

$ \phi'(\alpha_t) $
\pagebreak

$ \psi(\alpha_k) $
\pagebreak

$ f_k $
\pagebreak

$ g_k $
\pagebreak

$ \phi(\alpha_k) $
\pagebreak

$ \psi(\alpha) $
\pagebreak

$ \alpha $
\pagebreak

$ \phi(\alpha) $
\pagebreak

$ \phi(0) $
\pagebreak

$ \phi'(0) $
\pagebreak

$ \psi'(\alpha) $
\pagebreak

$ \phi'(\alpha) $
\pagebreak

$ J_E $
\pagebreak

$ H_E $
\pagebreak

\[ MAD = \sigma * median_i (| Xi - median_j(Xj) |) \]
\pagebreak

$\in [0 100]$
\pagebreak

$\in [0 \infty]$
\pagebreak

\[ \tilde{S}_p = \frac{1}{k_p} \sum_{q_d \in \Omega} {S_{q_d} f(||p_d - q_d|| g(||\tilde{I}_p-\tilde{I}_q||}) \]
\pagebreak

$\sigma_{color}$
\pagebreak

$\sigma_{depth}$
\pagebreak

$ exp(1- alpha ( w - w_{min}) / (w_max - w_min)) $
\pagebreak

\end{document}
